Шестопёр появился в XIII веке из многолопастных булав. На этот век на Руси найдено лишь 3 их навершия. В Европе шестопёры и перначи распространились с XIV века как заимствование либо киевского, либо исламского типа; по крайней мере у венгров распространился и получил развитие именно киевский тип

Первые варианты шестопёра имели общую длину около 60 см и треугольное сечение рёбер. Их вес достигал 400 г. Длиной шестопёр был около 70 сантиметров и держали его обычно одной рукой за рукоять, отделённую металлическим кольцом, выполняющим также функции гарды. Иногда на шестопёре ставился крюк для захвата вражеского оружия. Позднее же перья получают весьма разнообразные формы.

Небольшой вес шестопёра давал возможность достаточно легко управлять им, и исходным положением для атаки часто было подвешенное. Из этого положения было удобнее поймать крюком оружие врага или провести кистевой удар. За счёт того, что ударной частью были рёбра пластин, пробивная сила была многократно выше, чем у простых булав — это даёт рубящее действие. Но застрять в пробитых доспехах, как моргенштерн, шестопёр не мог, и, в отличие от топора, был непривередлив к направлению удара.

Впервые шестопёры упоминаются в I Псковской летописи, где повествуется о победе русского войска под предводительством Щени над немецкими рыцарями в битве близ Гельмета 1501:

Не осталось ни одного человека для вести, Москвитяне и Татары не саблями светлыми рубили поганых, а били их, как вепрей, шестопёрами.

Как и булава, шестопёр служил также символом власти военачальников. В основном — в странах Восточной Европы: Польше, Венгрии, Московском Царстве и у казаков. Кое-где сохраняет церемониальное значение и в наши дни.